Modelos esquemáticos de la esfera celeste, teniendo generalmente la tierra en el centro, consistentes en una armazón de anillos ilustrando la posición relativa de tales elementos astronómicos como el ecuador celeste, la eclíptica, el zodíaco y los planetas. Fueron primero desarrollados por los antiguos griegos y usados especialmente desde el siglo XIV hasta fines del siglo XVI como ayuda para la navegación.
